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首页> 外文期刊>IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. Part B, Cybernetics >Egomotion estimation of a range camera using the space envelope
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Egomotion estimation of a range camera using the space envelope

机译：使用空间包络线的距离摄像机的自我运动估计

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In this paper we present a method to compute the egomotion of a range camera using the space envelope. The space envelope is a geometric model that provides more information than a simple segmentation for correspondences and motion estimation. We describe a novel variation of the maximal matching algorithm that matches surface normals to find correspondences. These correspondences are used to compute rotation and translation estimates of the egomotion. We demonstrate our methods on two image sequences containing 70 images. We also discuss the cases where our methods fail, and additional possible methods for exploiting the space envelope.
机译：在本文中，我们提出了一种使用空间包络线来计算测距相机的自我运动的方法。空间包络是一种几何模型，与用于对应和运动估计的简单分段相比，它提供的信息更多。我们描述了一种最大匹配算法的新颖变体，它可以匹配表面法线以找到对应关系。这些对应关系用于计算自我运动的旋转和平移估计。我们在包含70个图像的两个图像序列上展示了我们的方法。我们还将讨论方法失败的情况，以及利用空间包络的其他可能方法。

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