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【24h】

遺伝的プログラミングを用いたアクロボットの振り上げ制御

机译:使用遗传程序控制Acrobot的上推控制

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摘要

産業用ロボットなどにマニピュレータが用いられるが,通rn常マニピュレータは,各関節と,その関節を駆動するためrnのアクチュエータの数が等しい構造をしている。このマニrnピュレータの軽量化,低コスト化,省エネルギー化を実現rnさせるべく,関節の数よりアクチュエータの数が少ない劣rn駆動ロボットに関する研究が行われている。これは,さらrnに,重力がない宇宙で活動するロボットにおいて効果的でrnある。
机译:机械手用于工业机器人等中,但是普通机械手具有其中每个关节具有相同数量的用于驱动关节的致动器的结构。为了实现该机械手的轻量化,低成本化和节能化,正在研究具有比关节少的致动器的劣质驱动机器人。这对于在没有重力的情况下在太空中操作的机器人更加有效。

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