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Passive RFID を用いた自律移動ロボットのナビゲーション

机译：使用无源RFID的自主移动机器人导航

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Passive RFID を用いた自律移動ロボットのナビゲーション手法を提案し，自律移動ロボットに搭 載してその有効性を検証した．従来のナビゲーション手法では，カメラなどからランドマーク情報を取得するた めに，外乱光や遮へい物などの環境条件の影響を受けやすいが，本手法ではPassive RFID を用いているため， 頑健に環境情報を取得することができる．RFID を用いたナビゲーション手法はこれまでにいくつか報告されて いるが，RFIDのみでロボットの姿勢を取得することは困難なため，カメラなどの他のセンサと組み合わせる必 要があった．本手法では，検出された自己位置の履歴に基づいて動的にロボットの姿勢を推定するため，他のセ ンサを併用しなくても簡易なシステムで信頼性の高いナビゲーションが可能である.ナビゲーション実験により， 自律移動ロボットが姿勢情報を用いず位置情報のみで目的地に到達することを確認した．
机译：我们提出了一种使用无源RFID的自主移动机器人导航方法，并将其安装在自主移动机器人上以验证其有效性。由于导航信息是从摄像机获取的，因此传统的导航方法容易受到环境条件（例如环境光和护罩）的影响，但是该方法使用无源RFID，因此环境信息非常可靠。可以获得。尽管到目前为止已经报道了一些使用RFID的导航方法，但是由于仅使用RFID很难获得机器人的姿势，因此有必要将它们与其他传感器（例如相机）结合使用。在这种方法中，根据检测到的自身位置的历史动态估计机器人的姿势，因此可以通过简单的系统在不使用其他传感器的情况下进行可靠的导航。通过实验，确认了自主移动机器人仅使用位置信息而不使用姿势信息到达了目的地。

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