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An Adaptive Periodic-Disturbance Observer for Periodic-Disturbance Suppression

机译：周期性干扰抑制的自适应周期性干扰观测器

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Repetitive operations are widely conducted by automatic machines in industry. Periodic disturbances induced by the repetitive operations must be compensated to achieve precise functioning. In this paper, a periodic-disturbance observer (PDOB) based on the disturbance observer (DOB) structure is proposed. The PDOB compensates a periodic disturbance including the fundamental wave and harmonics by using a time-delay element. Furthermore, an adaptive PDOB is proposed for the compensation of frequency-varying periodic disturbances. An adaptive notch filter is used in the adaptive PDOB to estimate the fundamental frequency of the periodic disturbance. Simulations compare the proposed methods with a repetitive controller and the DOB. Practical performances are validated in experiments using a multiaxis manipulator. The proposal provides a new framework based on the DOB structure to design controllers using a time-delay element.
机译：重复操作在工业上由自动机器广泛进行。由重复操作引起的周期性干扰必须得到补偿，以实现精确的功能。本文提出了一种基于扰动观测器（DOB）结构的周期性扰动观测器（PDOB）。 PDOB通过使用延时元件来补偿包括基波和谐波在内的周期性干扰。此外，提出了一种自适应PDOB，用于补偿频率变化的周期性干扰。自适应陷波滤波器用于自适应PDOB中，以估计周期性干扰的基本频率。仿真将所提出的方法与重复控制器和DOB进行了比较。使用多轴机械手在实验中验证了实际性能。该提案提供了一个基于DOB结构的新框架，以使用延时元素设计控制器。

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