Constrained Sampled-Data ARC for a Class of Cascaded Nonlinear Systems With Applications to Motor-Servo Systems

Sun Weichao; Liu Yanbin; Gao Huijun

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Constrained Sampled-Data ARC for a Class of Cascaded Nonlinear Systems With Applications to Motor-Servo Systems

机译：一类级联非线性系统的约束采样数据ARC及其在电机伺服系统中的应用

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In this paper, sampled-data adaptive robust control is proposed for a class of uncertain cascaded nonlinear system with states and inputs constraints. The systematic design procedure can be divided into two steps: i) design a sampled-data adaptive robust controller for the plant to not only stabilize the closed-loop system but also track the desired command although there are a variety of uncertainties and disturbances in the system; ii) design a reference governor for the control system to avoid the states and inputs violating their limits. Finally, the proposed method is employed in Motor-servo system to demonstrate the effectiveness.

机译：针对一类具有状态和输入约束的不确定级联非线性系统，提出了一种采样数据自适应鲁棒控制方法。系统设计过程可以分为两个步骤：i）为工厂设计一个采样数据自适应鲁棒控制器，以使闭环系统稳定并跟踪所需的命令，尽管在此过程中存在各种不确定性和干扰。系统; ii）为控制系统设计参考调速器，以避免状态和输入违反其限制。最后，将所提出的方法应用于电机伺服系统以证明其有效性。

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来源
《IEEE transactions on industrial informatics》 |2019年第2期|766-776|共11页
作者
Sun Weichao; Liu Yanbin; Gao Huijun;
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作者单位

Harbin Inst Technol, Res Inst Intelligent Control & Syst, Harbin 150080, Heilongjiang, Peoples R China;

Harbin Inst Technol, Res Inst Intelligent Control & Syst, Harbin 150080, Heilongjiang, Peoples R China;

Harbin Inst Technol, Res Inst Intelligent Control & Syst, Harbin 150080, Heilongjiang, Peoples R China;

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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Adaptive robust control (ARC); constraints; cascaded system; motor-servo system; reference governor; sampled-data control;

机译：自适应鲁棒控制（ARC）;约束;级联系统;电机-伺服系统;参考调速器;采样数据控制;

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