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【24h】

CONTROL OF A MANIPULATOR BY HAND MOVEMENT WATCHED BY VISUAL A SYSTEM

机译：通过视觉系统观察的手运动来控制机械手

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摘要

The paper presents a control system, which uses a simple internet camera with a PC based markers recognition software for tracking human hand movement by a 2-axis manipulator with electrohydraulic servo drives. Three colour markers are attached to the operator's hand and arm, which are tracked by a vision system. It recognizes these markers, calculates their two-dimensional coordinates and sends them to the manipulator main controller, which calculates the desired signals to satisfy the requirements of electrohydraulic servo drives. These signals are then sent to the manipulator slave controller, which governs the movements of the electrohydraulic servo drives installed in the manipulator. In this way, the manipulator is able to follow the human hand.
机译：本文提出了一种控制系统，该系统使用一个简单的网络摄像机和一个基于PC的标记识别软件，通过带有电液伺服驱动器的2轴机械手跟踪人的手部运动。视觉系统跟踪操作者的手和手臂上的三个颜色标记。它识别这些标记，计算它们的二维坐标，然后将它们发送到机械手主控制器，该主控制器计算所需的信号以满足电动液压伺服驱动器的要求。然后，这些信号被发送到机械手从控制器，该控制器控制安装在机械手中的电动液压伺服驱动器的运动。这样，操纵器就可以跟随人的手。

著录项

  • 来源
    《Applied Mechanics and Engineering》 |2012年第3期|p.907-916|共10页
  • 作者

    A. MILECKI; P. OWCZAREK; D. RYBARCZYK;

  • 作者单位

    Poznan University of Technology Institute of Mechanical Engineering ul. Piotrowo 3, 60-965 Poznan, POLAND;

    Poznan University of Technology Institute of Mechanical Engineering ul. Piotrowo 3, 60-965 Poznan, POLAND;

    Poznan University of Technology Institute of Mechanical Engineering ul. Piotrowo 3, 60-965 Poznan, POLAND;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    vision system; manipulator; control;

    机译：视觉系统机械手控制;

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