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首页> 外文期刊>International Journal of Control, Automation and Systems >Screw-based kinematic modeling and geometric analysis of planar mobile robots
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Screw-based kinematic modeling and geometric analysis of planar mobile robots

机译：平面移动机器人的基于螺旋的运动学建模和几何分析

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Typical mobile robots can be modeled as parallel mechanisms by employing an interfacing variable between the ground and the wheels. Based on this conception, the screw theory was employed in the following work as an alternative approach in the modeling of such parallel-natured mobile robots. This theory allows for a geometric analysis of mobile mechanisms. As a result, the computational load in the derivation of a Jacobian model can be reduced, the kinematic model for different sets of inputs can be easily obtained, and an equivalent serial-chain model can be analyzed. Two mobile robots were examined as exemplary models. The proposed approach can also be applied to kinematic modeling and the analysis of general types of mobile robots.
机译：通过在地面和车轮之间使用接口变量，可以将典型的移动机器人建模为并行机制。基于此概念，在接下来的工作中采用了螺丝理论作为这种并行自然移动机器人建模的替代方法。该理论允许对移动机构进行几何分析。结果，可以减少在雅可比模型推导中的计算负荷，可以容易地获得用于不同输入组的运动学模型，并且可以分析等效的串行链模型。研究了两个移动机器人作为示例模型。所提出的方法还可以应用于运动学建模和移动机器人的一般类型的分析。

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