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首页> 外文期刊>International Journal of Modelling, Identification and Control >Path tracking control of non-holonomic wheeled mobile robot with skidding and slipping
【24h】

Path tracking control of non-holonomic wheeled mobile robot with skidding and slipping

机译：带滑移和滑移的非完整轮式移动机器人的路径跟踪控制

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This study presents an adaptive sliding mode control approach for the trajectory tracking problem of wheeled mobile robot (WMR) with unknown skidding and slipping. Skidding and slipping are regarded as disturbances in the dynamic model to consider them easily. First, a kinematic controller is introduced for the wheeled mobile robot. Secondly, the adaptive sliding-mode dynamic controller is proposed to make the actual velocity of the mobile robot attain the desired velocity command, even if disturbances occur. The proposed controller compensates for unknown skidding and slipping and can remove the chattering phenomenon in the sliding mode control. Using Lyapunov theory, the system stability and the convergence of the tracking errors to zero are proven. Simulations results are given to illustrate the effectiveness of the proposed controller in comparison with a kinematic/torque controller.
机译：这项研究针对轮滑和滑行未知的轮式移动机器人（WMR）的轨迹跟踪问题提出了一种自适应滑模控制方法。滑移和滑移在动力学模型中被视为干扰，因此很容易考虑它们。首先，为轮式移动机器人引入了运动学控制器。其次，提出了自适应滑模动态控制器，以使即使发生干扰，移动机器人的实际速度也能达到所需的速度指令。所提出的控制器可以补偿未知的打滑和打滑，并可以消除滑模控制中的颤动现象。利用李雅普诺夫理论，证明了系统的稳定性以及跟踪误差趋于零的收敛性。仿真结果给出了与运动/转矩控制器相比所提出的控制器的有效性。

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