• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>International Journal of Offshore and Polar Engineering >Depth Control for Robotic Dolphin Based on Fuzzy PID Control
【24h】

Depth Control for Robotic Dolphin Based on Fuzzy PID Control

机译：基于模糊PID控制的机器人海豚深度控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper, the depth control for a robotic dolphin is considered. The structure of the robotic dolphin is firstly designed based on the analysis of stable conditions on the motions of biological fish and dolphins. Our pitching motion analysis indicates that the movement distance of balance weight can be employed for depth control. Considering the nonlinear model in depth control and the volume variation of the rubber skin due to water pressure, a fuzzy PID controller is proposed to realize the depth control. Fuzzy controller 1 is utilized to compensate for the big error with fast response. To eliminate steady-state error caused by buoyancy change, fuzzy controller 2 and an accumulator are activated by the intelligent switch when necessary. The experimental results verify the effectiveness of the proposed controller.
机译：在本文中，考虑了机器人海豚的深度控制。首先根据对鱼类和海豚生物运动的稳定条件的分析，设计了机器人海豚的结构。我们的俯仰运动分析表明，平衡重的移动距离可用于深度控制。考虑到深度控制中的非线性模型和水压引起的橡胶皮体积变化，提出了一种模糊PID控制器来实现深度控制。模糊控制器1被用来以快速响应来补偿大误差。为了消除由浮力变化引起的稳态误差，必要时通过智能开关激活模糊控制器2和累加器。实验结果验证了所提出控制器的有效性。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号