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【24h】

A Sensorless Bilateral Robot Manipulator Based on Twin Drive System

机译：基于双驱动系统的无传感器双向机器人操纵器

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A bilateral robot is one of the remote control robots. By implementing the force feed back, it is possible for the operator to have the sense of the touch. But the force sensor is affected by unknown disturbance such as its temperature variation and so on. For that reason, it is not expected to use the force sensor at the extreme situatiion. In the sensorless approach, the reaction torque observer is used. But the reaction observer is easy to be influenced of the friction.
机译：双向机器人是远程控制机器人之一。通过实施力反馈，操作者可以具有触摸感。但是力传感器会受到未知干扰的影响，例如其温度变化等。因此，不希望在极端情况下使用力传感器。在无传感器方法中，使用反作用转矩观测器。但是反作用观察者容易受到摩擦的影响。

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