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Fault-tolerant multi-agent scheme for leader/follower formation control of homogeneous mobile robot team

机译：同类移动机器人团队领导/从属形成控制的容错多智能体方案

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This paper deals with fault-tolerance and formation control problems for homogeneous mobile robots under leader/follower failures by using the multi-agent paradigm. These issues are addressed by a cooperative approach supported by two kinds of agents: 1) robot agents (classified into a leader and a set of followers depending on their objective function), assigned to robots for collecting information, making decisions and transferring them to physical robots for execution; 2) supervisory agent (an interface between the control system and the team), synchronises and coordinates tasks of the other agents. These agents interact by a negotiation protocol to satisfy their objectives: 1) preserve predefined leader/follower formation; 2) conserve robots order inside the formation; 3) manage dynamic disturbance events (e.g., unexpected breakdown, integration of new robots). To validate this scheme and evaluate its performances, different simulations are examined by using ten robots evolving inside a grid environment cluttered with static obstacles with/without failures.
机译：本文利用多主体范式，研究了领导者/跟随者故障下同类移动机器人的容错性和编队控制问题。这些问题通过一种由两种代理支持的合作方式来解决：1）机器人代理（根据其目标功能分为领导者和一组追随者），分配给机器人以收集信息，制定决策并将其转移到实体执行机器人2）监督代理（控制系统与团队之间的接口），同步并协调其他代理的任务。这些代理通过协商协议进行交互以实现其目标：1）保留预定义的领导者/跟随者形成； 2）保存编队内部的机器人指令； 3）管理动态干扰事件（例如，意外故障，集成新机器人）。为了验证该方案并评估其性能，通过使用十个在充满或没有故障的静态障碍物杂乱的网格环境内演化的机器人来检查不同的仿真。

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