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首页> 外文期刊>日本航空宇宙学会論文集 >産業用無人へリコプタの動特性へのスタビライザの効果
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産業用無人へリコプタの動特性へのスタビライザの効果

机译：稳定剂对工业无人直升机动力特性的影响。

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Unmanned helicopters are widely used in various industrial applications. Conventional unmanned helicopters equip stabilizer-bar on their rotor system, and it is effective to slow the gust response of the helicopter. However, the stabilizer-bar has brought about increase of complexity and inefficiency. The purpose of our work is to develop unmanned helicopters without stabilizer-bar system. In this paper, a model of flapping motion of the stabilizer-bar is derived. A model of flapping motion of the rotor blades and interactive dynamical model of the helicopter is derived, and a lower-dimensional model is also discussed. It was found that the lower-dimensional model was good approximation of the original model in the frequency domain which is important for the unmanned helicopter's flight. Flight experiments were carried out for the evaluation and the collected data were consistent with the proposed model. In conclusion, the model of the functions of mechanical feedback of the stabilizer-bar is developed. Moreover, the drawback of the stabilizer-bar is also elucidated. Our results shows that electrical control system can replace the stabilizer-bar as the stability augment system and it is possible to improve not only gust response but maneuverability of unmanned helicopters.%近年，無人へリコプタを含めた無人航空機の開発と利用が拡大している.海外では，軍事用途の研究開発が主体であるが，国内では産業利用を目的とした無人へリコプタの研究開発ならびに実用化が行われてきた.飛行を安定化し，操縦を容易なものとするために，産業用無人へリコプタ（以下，無人へリコプタ）のための飛行制御系が開発されたことが，その普及を促進した.最近では，姿勢を安定にする安定性増大制御だけでなく，GPSセンサの利用による速度制御機能が追加され，その操縦はさらに容易となっている.農林水産航空協会の統計によると，2013年，国内において2,500機以上の無人へリコプタが農業用途に用いられ，日本の農業には不可欠なものとなっている.また，地上局のパソコンにより決められたルートを自動的に飛行することができる自律制御が開発されたため，可視外を安全に飛行することができるようになった.この自律型無人へリコプタは，福島第一原発周辺の放射線測定業務などの災害用途にも使用されている.
机译：无人直升机被广泛用于各种工业应用中。常规的无人直升机在其旋翼系统上配备了稳定杆，并且有效地减缓了直升机的阵风响应。然而，稳定杆带来了复杂性和低效率的增加。我们工作的目的是开发没有稳定杆系统的无人直升机。本文推导了稳定杆拍打运动的模型。推导了转子叶片的拍打运动模型和直升机的相互作用动力学模型，并讨论了低维模型。发现低维模型在频域上是原始模型的良好近似，这对于无人直升机的飞行很重要。进行了飞行实验以进行评估，收集的数据与所提出的模型一致。总之，建立了稳定杆机械反馈功能的模型。此外，还阐明了稳定杆的缺点。我们的结果表明，电气控制系统可以代替稳定杆作为稳定性增强系统，并且不仅可以改善阵风响应，而且可以改善无人直升机的机动性。％近年，无人へリコプタを含コプタを无人航空机の开発と利用がでは大している。海外では，军事用途の研究开発が主体であるが，国内では产业利用を目的とした无人へリコプタの研究开発ならびに実用化が行われてきた。飞行を安定化し，操縦を容易ではのとするために，产业用无人へリコプタ（以下，无人へリコプタ）のための飞行制御系が开発されたことが，その普及を促进した。最近では，姿势を安定にする安定性増大制御だけでなく，GPSセンサの利用による速度制御机能が追加され，その操縦はさらに容易となっている。农林水产航空协会の统计によると，2013年，国内において2,500机以上の无人へリコプタが农业用途また用いられ，日本の农业には不可欠なものとといいる。また，地上局のパソコンにより决められたルートを自动的に飞行することができる自律制御が开発されたため，可视外を安全に飞行ことができるようになった。この自律型无人へリコプタは，福岛第一原発周辺の放射线测定业务などの灾害用途にも使用されている。

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