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首页> 外文期刊>日本航空宇宙学会論文集 >速度場に分岐理論を適用したUAVの3次元フォーメーションフライト
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速度場に分岐理論を適用したUAVの3次元フォーメーションフライト

机译：将分叉理论应用于速度场的无人机三维编队飞行

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摘要

本研究ではポテンシャル関数誘導法を用いた新たな誘導則及びその設計指針について提案し，その有効性を数値シミュレーションによって検証した．シミュレーション結果から，前述の誘導則が単純なパラメータ操作によってフォーメーションパターンを3次元的に変化させられること，また，指針通りにポテンシャル関数を設計することでUAVの所望の挙動を達成できることを確認した．%This paper attempts to design a guidance law using bifurcating potential fields and velocity field for a swarm of autonomous Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). We consider an autonomous flight system that can create different three-dimensional swarming patterns so as to guarantee obstacle and vehicle collision avoidance. The guidance law, which is derived from a steering and repulsive potential field, can express variable geometric patterns for a formation flight of UAVs. The system can transition between different formation patterns by way of a simple parameter change. We also describe the design method for potential field that is flexible enough to respond to a variety of UAV performance and mission. Numerical simulation is performed to verify the validity of the proposed guidance law.
机译：在这项研究中，我们使用势函数导引方法及其设计指南提出了一种新的导引律，并通过数值模拟验证了其有效性。从仿真结果可以确认，上述制导律可以通过简单的参数操纵来三维地改变编队模式，并且可以通过根据准则设计潜能来实现无人机的期望性能。本文试图利用分叉势场和速度场设计一种自动无人驾驶飞行器（UAV）群的制导律，我们考虑一种可以创建不同的三维蜂群模式的自动飞行系统，以确保障碍物和飞行器源自转向和排斥势场的制导律可以表达无人机的编队飞行的可变几何图案，系统可以通过简单的参数更改在不同的编队图案之间进行转换。设计一种足够灵活以响应多种无人机性能和任务的势场的设计方法，并进行了数值模拟，以验证所提出的制导律的有效性。

著录项

  • 来源
    《日本航空宇宙学会論文集》 |2011年第693期|p.259-265|共7页
  • 作者

    鈴木真之; 内山賢治; Derek J.BENNET; Colin R.McINNES;

  • 作者单位

    日本大学大学院理工学研究科航空宇宙工学専攻;

    日本大学大学院理工学研究科航空宇宙工学専攻;

    Department of Mechanical ngineering,University of Strath-clyde;

    Department of Mechanical ngineering,University of Strath-clyde;

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