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【24h】

Rendezvous of Multiple UAVs with Collision Avoidance Using Consensus

机译：使用共识避免碰撞的多个无人机的集合

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This paper addresses the problem of multiple unmanned aerial vehicle (UAV) rendezvous when the UAVs have to perform maneuvers to avoid collisions with other UAVs. The proposed solution consists of using velocity control and a wandering maneuver, if needed, of the UAVs based on a consensus among them on the estimated time of arrival at the point of the rendezvous. This algorithm, with a slight modification is shown to be useful in tracking stationary or slowly moving targets with a standoff distance. The proposed algorithm is simple and computationally efficient. The simulation results demonstrate the efficacy of the proposed approach.
机译：当无人机必须执行机动以避免与其他无人机相撞时，本文解决了多个无人机会合的问题。所提出的解决方案包括使用无人机的速度控制和漫游操作（如果需要），基于它们之间在会合点的估计到达时间上的共识来达成共识。经稍加修改后，该算法可用于跟踪具有固定距离的静止或缓慢移动的目标。所提出的算法简单且计算效率高。仿真结果证明了该方法的有效性。

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