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Verification of visual odometry algorithms with an OpenGL-based software tool

机译：使用基于OpenGL的软件工具验证视觉里程表算法

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We present a software tool called a stereovision egomotion sequence generator that was developed for testing visual odometry (VO) algorithms. Various approaches to single and multicamera VO algorithms are reviewed first, and then a reference VO algorithm that has served to demonstrate the program's features is described. The program offers simple tools for defining virtual static three-dimensional scenes and arbitrary six degrees of freedom motion paths within such scenes and output sequences of stereovision images, disparity ground-truth maps, and segmented scene images. A simple script language is proposed that simplifies tests of VO algorithms for user-defined scenarios. The program's capabilities are demonstrated by testing a reference VO technique that employs stereoscopy and feature tracking. (C) The Authors.
机译：我们提供了一个称为stereovision自我运动序列生成器的软件工具，该工具用于测试视觉里程表（VO）算法。首先回顾了单摄像机和多摄像机VO算法的各种方法，然后描述了用于证明程序功能的参考VO算法。该程序提供了简单的工具，用于定义虚拟静态三维场景和此类场景内的任意六个自由度运动路径，以及立体视觉图像，视差真相图和分段场景图像的输出序列。提出了一种简单的脚本语言，可简化针对用户定义方案的VO算法的测试。通过测试采用立体镜和特征跟踪的参考VO技术，可以证明该程序的功能。 （C）作者。

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