...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Journal of guidance, control, and dynamics >Experimental Validation of Pseudospectral-Based Optimal Trajectory Planning for Free-Floating Robots
【24h】

Experimental Validation of Pseudospectral-Based Optimal Trajectory Planning for Free-Floating Robots

机译：自由浮动机器人基于伪谱的最优轨迹规划的实验验证

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper proposes the use of pseudospectral methods to solve the nonlinear trajectory planning problem for free-floating robots. Specifically, three different optimization tools are analyzed. Using each tool, simulations are performed, and it is shown that each solver is capable of finding a deployment trajectory that minimizes the final attitude of a free-floating robot. Each solution is then validated using Pontryagin's minimum principle and Bellman's principle of optimality, as well as by propagating the control torques using a numerical integrator and the dynamics model. Experimental validation is performed at Carleton University's Spacecraft Robotics and Control Laboratory to further investigate the solutions obtained from each tool. Ultimately, it was determined that all solutions resulted in a reduced attitude disturbance at the end of the robotic deployment maneuver.
机译：本文提出使用伪谱方法来解决自由浮动机器人的非线性轨迹规划问题。具体来说，分析了三种不同的优化工具。使用每种工具进行仿真，结果表明每个求解器都能够找到使自由浮动机器人的最终姿态最小化的部署轨迹。然后，使用Pontryagin的最小原理和Bellman的最优性原理，以及使用数字积分器和动力学模型传播控制扭矩，对每个解决方案进行验证。在卡尔顿大学的航天器机器人与控制实验室进行了实验验证，以进一步研究从每种工具获得的解决方案。最终，确定了所有解决方案在机器人展开动作结束时均减少了姿态干扰。

著录项

  • 来源
    《Journal of guidance, control, and dynamics》 |2019年第8期|1726-1742|共17页
  • 作者

    Crain Alexander; Ulrich Steve;

  • 作者单位

    Carleton Univ, Dept Mech & Aerosp Engn, 1125 Colonel Dr, Ottawa, ON K1S 5B6, Canada;

    Carleton Univ, Dept Mech & Aerosp Engn, 1125 Colonel Dr, Ottawa, ON K1S 5B6, Canada;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号