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Experimental Validation of £_1 Adaptive Control: The Rohrs Counterexample in Flight

机译：£_1自适应控件的实验验证：飞行中的Rohrs反例

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This paper presents flight-test results that examine the performance and robustness properties of an £_1 control augmentation loop implemented onboard a small unmanned aerial vehicle. The framework used for in-flight control evaluation is based on the Rohrs counterexample, a benchmark problem presented in the early 1980s, to show the limitations of adaptive controllers developed at that time. Hardware-in-the-loop simulations and flight-test results confirm the ability of the £_1 flight control system to maintain stability and predictable performance of the closed-loop adaptive system in the presence of general (artificially injected) unmodeled dynamics. The results demonstrate the advantages of £_1 control as a robust adaptive control architecture with the potential of facilitating the transition of adaptive control into advanced flight control systems.
机译：本文提出了飞行测试结果，这些结果检查了在小型无人机上实施的£_1控制增强回路的性能和鲁棒性。飞行中控制评估所使用的框架基于Rohrs反例（Ross反例），该反例是1980年代初提出的基准问题，以显示当时开发的自适应控制器的局限性。硬件在环仿真和飞行测试结果证实了£_1飞行控制系统能够在存在一般（人工注入）未建模动力学的情况下维持闭环自适应系统的稳定性和可预测性能。结果表明，£_1控制作为稳健的自适应控制体系结构的优势，具有促进自适应控制向高级飞行控制系统过渡的潜力。

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