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Kalman Filter Modification in Adaptive Control

机译：自适应控制中的卡尔曼滤波器修正

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This paper presents a novel Kalman-filter-based approach for approximately enforcing a linear constraint innadaptive control. One application is that this leads to alternative forms for well-known modification terms such as enmodification. It is shown that employing this approach does not increase the theoretical guaranteed ultimate boundsnfor the closed-loop error signals of an existing adaptive design. In addition, it leads to smaller tracking errorswithoutnincurring significant oscillations in the system response and without requiring high modification gain. Three novelnmodifications to classical adaptive laws are illustrated and tested on a model of wing rock dynamics.
机译：本文提出了一种新颖的基于卡尔曼滤波器的方法，用于近似执行线性约束自适应控制。一种应用是，这导致了众所周知的修饰词（如修饰词）的替代形式。结果表明，采用这种方法不会增加现有自适应设计的闭环误差信号的理论保证极限范围。另外，它导致较小的跟踪误差，而不会引起系统响应的明显振荡，并且不需要高的修改增益。在机翼岩石动力学模型上说明并测试了三种经典适应律的新颖性。

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