カルマンフィルタ

岩田隆敬

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カルマンフィルタ

机译：卡尔曼滤波器

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カルマンフィルタは，動的システムの挙動を表す「状態方程式」と，最新の観測データと直前のパラメータ推定値からパラメータ推定値を更新する「逐次最小2乗法」という二つの概念を組み合わせて，観測データから動的システムの状態を最適に推定する手法である．それは，システムの動特性や初期値，プロセスノイズと観測ノイズの確率的性質といった既知情報と，時々刻々の観測データから，どれだけシステムのモデルを信用できるかということと，どれだけ観測データを信用できるかということ，この二つの間で最適なブレンドを見つけ出し，システムの状態を逐次的に実時間で推定する．

机译：卡尔曼滤波器结合了代表动态系统行为的“状态方程”和“递归最小二乘法”这两个概念，后者从最新的观测数据和紧邻的先前参数估计值更新参数估计值。这是一种用于最佳估计动态系统状态的方法。它基于已知信息，例如系统的动态特性和初始值，过程噪声和观察噪声的随机特性，以及每时每刻可以从观察数据中信任系统模型的频率以及可以信任多少观察数据。可以找到两者之间的最佳混合，并实时地顺序估计系统状态。

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来源
《日本航空宇宙学会誌》 |2007年第641期|174-175|共2页
作者
岩田隆敬;
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作者单位

宇宙航空研究開発機構;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类航空;
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