車両周辺を検知するセンサを搭載した安全運転支援システムや自動運転に関する研究開発が活発に行われており、レベル3の自動運転の商用化が間近である。通常は車両に搭載されたカメラやレーダといったセンサが利用されるが、見通しの悪い交差点など車載センサのみでは見通せない範囲の危険事象は検知できないという問題がある。一方で、V2X(Vehicle to Everything)通信を利用して車両の情報の収集や配信を行うことで、安全性を向上させる技術が開発されている。具体例として、コネクテッドカー(つながるクルマ(1))の商用サービスであるITS Connectの出会い頭注意喚起というアプリケーションが挙げられる。各車両は車々間通信を利用して車両の位置や速度などの走行情報を周辺の車両に伝えて、衝突などの危険な状況を回避することが目的である。しかし、図1(左)に示すように、前方から接近してきた車両の走行情報を取得するだけで衝突するかどうかを判定することは困難であり、図1(右)のように、地図データと関連付けて判定を行う必要がある。
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