全電気式産業用ロボット「モートマン-L10」

安田　賢一

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全電気式産業用ロボット「モートマン-L10」

机译：全电动工业机器人“ Mortman-L10”

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「モートマン-L10」(図1)は、(株)安川電機製作所(現(株)安川電機)において1977年に日本で初めて製品化された全電気式産業用ロボットである。それまで市販されていた極座標型·油圧駆動方式ではなく、初めて垂直多関節型·電動モータによる関節駆動方式を採用し、アーク溶接作業の自動化に貢献した。5軸垂直多関節型ロボットであり、DCサーボモータとインクリメンタルエンコーダを装備した。コントローラは8ビットマイコンが使用され、電流·速度ループはアナログサーボ制御、位置ループはデジタル制御が組み込まれ、Point to Pointのティーチングプレイパック機能と±0.3mmの繰り返し精度を実現した。現在自動車分野を初めとした製造業で活躍しているティーチングプレイバック方式の産業用ロボット国産第1号として、自動車部品メーカーに出荷された。これが全電気式産業用ロボット時代の先駆けとなり、その後約1700台販売された。国立科学博物館の重要科学技術史資料にも登録されており、安川電機歴史館(北九州市八幡西区黒崎)にて受注第1号機が展示されている。

机译：“ Mortman-L10”（图1）是由Yasukawa Electric Co.，Ltd.（现为Yasukawa Electric Co.，Ltd.）于1977年在日本首次商业化的全电动工业机器人。我们首次采用了垂直多关节型基于电动机的关节驱动方法，而不是当时才商用的极坐标型液压驱动方法，从而为电弧焊工作的自动化做出了贡献。这是一个5轴垂直关节机器人，配备有DC伺服电机和增量编码器。控制器使用8位微型计算机，电流/速度环采用模拟伺服控制，位置环采用数字控制，从而实现了点对点示教播放功能和±0.3 mm的可重复性。它已作为教学回放工业机器人在国内的第一台国内生产产品运往汽车零件制造商，目前已在包括汽车领域在内的制造业中使用。这是全电动工业机器人时代的先驱，此后售出了约1,700台。它已被注册为国立科学博物馆重要科学技术史的资料，并且第一台订购机器正在安川电史博物馆（北九州市八man西区黑崎）展出。

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来源
《日本機械学会誌》 |2017年第1183期|42-43|共2页
作者
安田　賢一;
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作者单位

(株)安川電機　開発研究所　ロボティクス技術部;

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