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【24h】

Instantaneous Kinematics of General Hybrid Parallel Manipulators

机译：通用混合并联机械手的瞬时运动学

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In this paper, we introduce a new class of parallel manipulators, called general hybrid parallel manipulators (GHPM). These are modular manipulators that may contain serial subchains as well as subchains of parallel modules, acting in parallel and connecting a base to a common platform. The instantaneous motion of the GHPM is studied by resorting to the theory of screws. In this context, we define the screw-system annihilator to reduce, systematically, the number of unknowns involved to a minimum. The formulation presented here is general and can be applied to most existing parallel manipulators, multifingered hands, multiple coordinated robots and walking machines. To illustrate the basic symbolical and numerical aspects of the proposed procedure, the analyses of the instantaneous kinematics of two hybrid manipulators are included.
机译：在本文中，我们介绍了一种新型的并联机械手，称为通用混合并联机械手（GHPM）。这些是模块化操纵器，可以包含串行子链以及并行模块的子链，它们并行运行并将基础连接到公共平台。 GHPM的瞬时运动是通过螺杆理论来研究的。在这种情况下，我们定义了螺旋系统an灭器，以系统地将涉及的未知数减少到最小。这里介绍的公式是通用的，可以应用于大多数现有的并联机械手，多指手，多个协调机器人和步行机。为了说明所提出程序的基本符号和数值方面，包括两个混合机械手的瞬时运动学分析。

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