• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Journal of Micro - Nano Mechatronics >Analysis of stability and transparency for nanoscale force feedback in bilateral coupling
【24h】

Analysis of stability and transparency for nanoscale force feedback in bilateral coupling

机译：双向耦合中纳米力反馈的稳定性和透明度分析

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper deals with the problem of finding a compromise between stability and transparency for bilateral haptic control in nanorobotics. While manipulating objects with an AFM, real time visual feedback is not available. Force feedback is used to compensate for this lack of visual information. The structure of the control scheme and the value of the controller gains are critical issues for stability, transparency, and ease of manipulation. Two common control schemes are analyzed for submicron scale interactions. Based on stability and transparency criteria, the influence of each of the controllers’ gains is derived. The applications for which the bilateral couplings are best suited, as well as their intrinsic limitations are discussed. The theoretical analysis is validated with an experiment composed of several phases with high dynamic phenomena.
机译：本文研究的问题是在纳米机器人学中寻找双侧触觉控制的稳定性和透明性之间的折衷。使用AFM操纵对象时，实时视觉反馈不可用。力反馈用于补偿视觉信息的不足。控制方案的结构和控制器增益的值对于稳定性，透明性和易操作性至关重要。针对亚微米级的相互作用，分析了两种常见的控制方案。根据稳定性和透明性标准，得出每个控制器收益的影响。讨论了最适合双侧联轴器的应用及其固有局限性。理论分析通过包含多个具有高动态现象的阶段的实验得到验证。

著录项

  • 来源
    《Journal of Micro - Nano Mechatronics》 |2008年第4期|145-158|共14页
  • 作者

    Aude Bolopion; Barthélemy Cagneau; D. Sinan Haliyo; Stéphane Régnier;

  • 作者单位

    1.Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Université Pierre et Marie Curie Paris 06 CNRS UMR 7222 4 place Jussieu 75252 Paris Cedex France;

    1.Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Université Pierre et Marie Curie Paris 06 CNRS UMR 7222 4 place Jussieu 75252 Paris Cedex France;

    1.Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Université Pierre et Marie Curie Paris 06 CNRS UMR 7222 4 place Jussieu 75252 Paris Cedex France;

    1.Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Université Pierre et Marie Curie Paris 06 CNRS UMR 7222 4 place Jussieu 75252 Paris Cedex France;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Telenanorobotics; Force feedback; Haptic coupling; Bilateral control; Nanomanipulation;

    机译：远程骨科;强迫反馈;触觉耦合;双侧控制;纳米操纵;

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号