Motion Control of Adaptive Space Structures Based on Artificial Potential Method

Yuji Matsuzaki; Akira Ichiyanagi; Tomihiko Yoshida

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Motion Control of Adaptive Space Structures Based on Artificial Potential Method

机译：基于人工势能方法的自适应空间结构运动控制

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An extension of our previous analyses on the soft docking of adaptive space structures based on the artificial potential method is presented. In the previous studies of improving the artificial potential and the damping control input of the artificial potential method, we proposed control laws for the point-to-point movement of the end effector of both a space robot and a variable-geometry truss structure. Motion control is proposed to further improve the artificial potential method by taking into account a desired velocity schedule in the artificial potential. Numerical simulation has shown that the proposed method is very effective in controlling the end effector when docking a target in a soft and smooth way along an assigned straight path with no precontact.

机译：提出了我们先前对基于人工势能方法的自适应空间结构软对接分析的扩展。在以前的改进人工势和人工势方法的阻尼控制输入的研究中，我们提出了空间机器人和可变几何桁架结构的末端执行器的点对点运动的控制律。提出了运动控制，以通过考虑人工电势中的期望速度计划来进一步改进人工电势方法。数值模拟表明，该方法在沿目标物以柔顺的方式沿指定的直线路径无预接触地对接目标时，在控制末端执行器方面非常有效。

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来源
《Journal of Spacecraft and Rockets》 |1998年第4期|p.496-501|共6页
作者
Yuji Matsuzaki; Akira Ichiyanagi; Tomihiko Yoshida;
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作者单位

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类航空;
关键词

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