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首页> 外文期刊>JSME International Journal. Series C, Mechanical Systems, Machine Elements and Manufacturing >Design Method of Gain-Scheduled Control System Considering Actuator Saturation (Experimental Verification for Cart and Inverted Pendulum System)
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Design Method of Gain-Scheduled Control System Considering Actuator Saturation (Experimental Verification for Cart and Inverted Pendulum System)

机译：考虑执行器饱和的增益调度控制系统的设计方法（小车和倒立摆系统的实验验证）

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In this paper, we propose a method of control system design which takes the actuator saturation into consideration. By using a hyperbolic tangential function as the saturation function, we introduce both the time derivative of the controller output and the anti-windup control structure with the feedback loop of the error between the controller output and the saturation function output. Furthermore, we formulate a linear parameter-varying system to design the gain-scheduled controller. The effectiveness of our proposed method is verified by carrying out the experiments of the positioning control for a cart and inverted pendulum system.
机译：在本文中，我们提出了一种控制系统设计方法，该方法考虑了执行器饱和。通过使用双曲正切函数作为饱和函数，我们引入了控制器输出和反饱和控制结构的时间导数以及控制器输出和饱和函数输出之间误差的反馈回路。此外，我们制定了一个线性参数变化系统来设计增益预定控制器。通过对小车和倒立摆系统进行定位控制的实验，验证了我们提出的方法的有效性。

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