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首页> 外文期刊>JSME International Journal. Series C, Mechanical Systems, Machine Elements and Manufacturing >A Study on the Propulsive Mechanism of a Double Jointed Fish Robot Utilizing Self-Excitation Control
【24h】

A Study on the Propulsive Mechanism of a Double Jointed Fish Robot Utilizing Self-Excitation Control

机译：基于自激控制的双节鱼机器人的推进机理研究

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This paper describes a numerical and experimental study of a double jointed fish robot utilizing self-excitation control. The fish robot is composed of a streamlined body and a rectangular caudal fin. The body length is 280 mm and it has a DC motor to actuate its first joint and a potentiometer to detect the angle of its second joint. The signal from the potentiometer is fed back into the DC motor, so that the system can be self-excited. In order to obtain a stable oscillation and a resultant stable propulsion, a torque limiter circuit is employed. From the experiment, it has been found that the robot can stably propel using this control and the maximum propulsive speed is 0.42 m/s.
机译：本文描述了一种利用自激控制的双关节鱼机器人的数值和实验研究。鱼机器人由流线型的身体和矩形的尾鳍组成。车身长度为280 mm，它具有一个直流电动机来致动其第一关节，还有一个电位计来检测其第二关节的角度。电位计的信号被反馈到直流电动机中，因此系统可以自激。为了获得稳定的振荡并得到稳定的推进力，采用了转矩限制器电路。从实验中发现，机器人可以使用该控制稳定地推进，最大推进速度为0.42 m / s。

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