ヒューマノイドロボットの歩行におけるトライボロジー

梶田　秀司

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ヒューマノイドロボットの歩行におけるトライボロジー

机译：人形机器人行走中的摩擦学

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ヒューマノイドロボットの研究には30年以上の歴史があるが，最近になって2足歩行やダンスなどの動作をかなり人間に近い形で再現することが可能となり，世間の注目を集めるようになってきた．本稿では低摩擦路面（低μ路面）上で2足歩行するヒューマノイドロボットのスリップと転倒に関し産業技術総合研究所において進めている研究について紹介する，われわれが最終的に目指しているのは，人間の家庭内で働くことの可能なヒューマノイドロボットである，この場合，ロボットが家庭内で人間と遜色なく動き回れることが重要であり，路面が水，油，粉体等によって滑りやすくなっている場合にも対応できなければならない．

机译：尽管关于类人机器人的研究已有30多年的历史，但近来以类似于人类的形式重现诸如两足步行和跳舞之类的动作成为可能，并且已广受欢迎。它是。在本文中，我们将介绍美国国立先进工业科学技术研究院正在进行的有关在低摩擦路面（低μ路面）上以两条腿行走的类人机器人的滑倒研究。这是一种可以在家里工作的人形机器人，在这种情况下，重要的是，机器人可以在室内以及人与人之间移动，并且当路面由于水，油，粉末等变滑时也可以移动。还必须能够处理。

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来源
《トライボロジスト》 |2006年第6期|444-449|共6页
作者
梶田　秀司;
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作者单位

（独）産業技術総合研究所（〒305-8568 茨城県つくば市梅園1丁目1-1中央第二）;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类机械摩擦、磨损与润滑;
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