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Pose estimation for objects with planar surfaces using eigenimage and range data analysis

机译：基于特征图像和距离数据分析的平面物体姿态估计

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摘要

In this paper we present a novel method for estimating the object pose for 3D objects with well-defined planar surfaces. Specifically, we investigate the feasibility of estimating the object pose using an approach that combines the standard eigenspace analysis technique with range data analysis. In this sense, eigenspace analysis was employed to constrain one object rotation and reject surfaces that are not compatible with a model object. The remaining two object rotations are estimated by computing the normal to the surface from the range data. The proposed pose estimation scheme has been successfully applied to scenes denned by polyhedral objects and experimental results are reported.
机译：在本文中，我们提出了一种新颖的方法，用于估计具有明确定义的平面的3D对象的对象姿势。具体来说，我们研究使用结合标准特征空间分析技术和距离数据分析的方法来估计对象姿态的可行性。从这个意义上讲，本征空间分析用于约束一个对象旋转并拒绝与模型对象不兼容的曲面。通过从范围数据计算表面的法线来估计剩余的两个对象旋转。所提出的姿态估计方案已成功应用于多面体物体确定的场景，并报告了实验结果。

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