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首页> 外文期刊>Mathematical Problems in Engineering >Robust Course Keeping Control of a Fully Submerged Hydrofoil Vessel without Velocity Measurement: An Iterative Learning Approach
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Robust Course Keeping Control of a Fully Submerged Hydrofoil Vessel without Velocity Measurement: An Iterative Learning Approach

机译：无速度测量的完全浸没式水翼船的稳健航向控制：一种迭代学习方法

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摘要

This paper proposes a novel robust output feedback control methodology for the course keeping control of a fully submerged hydrofoil vessel. Based on a sampled-data iterative learning strategy, an iterative learning observer is established for the estimation of system states and the generalized disturbances. With the state observer, a feedback linearized iterative sliding mode controller is designed for the stabilization of the lateral dynamics of the fully submerged hydrofoil vessel. The stability of the overall closed-loop systemis analyzed based on Lyapunov stability theory. Comparative simulation results verify the effectiveness of the proposed control scheme and show the dominance of the disturbance rejection performance.
机译：本文提出了一种新颖的鲁棒输出反馈控制方法，用于对完全淹没的水翼船的航向控制。基于采样数据迭代学习策略，建立了迭代学习观测器，用于估计系统状态和广义干扰。通过状态观察器，设计了一种反馈线性化迭代滑模控制器，用于稳定完全淹没的水翼船的横向动力。基于Lyapunov稳定性理论分析了整个闭环系统的稳定性。对比仿真结果验证了所提控制方案的有效性，并证明了其在干扰抑制性能方面的优势。

著录项

  • 来源
    《Mathematical Problems in Engineering》 |2017年第7期|7979438.1-7979438.14|共14页
  • 作者

    Liu Sheng; Xu Changkui; Zhang Lanyong;

  • 作者单位

    Harbin Engn Univ, Coll Automat, Harbin 150001, Heilongjiang, Peoples R China;

    Harbin Engn Univ, Coll Automat, Harbin 150001, Heilongjiang, Peoples R China;

    Harbin Engn Univ, Coll Automat, Harbin 150001, Heilongjiang, Peoples R China;

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  • 正文语种 eng
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