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Delayed Trilateral Teleoperation of a Mobile Robot

机译：移动机器人的延迟三方遥操作

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This paper analyzes the stability of a trilateral teleoperation system of a mobile robot. This type of system is nonlinear, time-varying, and delayed and includes a master-slave kinematic dissimilarity. To close the control loop, three P + d controllers are used under a position master/slave velocity strategy. The stability analysis is based on Lyapunov-Krasovskii theory where a functional is proposed and analyzed to get conditions for the control parameters that assure a stable behavior, keeping the synchronism errors bounded. Finally, the theoretical result is verified in practice by means of a simple test, where two human operators both collaboratively and simultaneously drive a 3D simulator of a mobile robot to achieve an established task on a remote shared environment.
机译：本文分析了移动机器人三边遥操作系统的稳定性。这种类型的系统是非线性的，时变的并且是延迟的，并且包括主从运动学差异。为了闭合控制回路，在位置主/从速度策略下使用了三个P + d控制器。稳定性分析基于Lyapunov-Krasovskii理论，其中提出了功能并对其进行了分析，以获取确保稳定行为，保持同步误差有界的控制参数条件。最后，通过简单的测试在实践中验证了理论结果，其中两个操作员共同协作并同时驱动移动机器人的3D模拟器，以在远程共享环境中完成既定任务。

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