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Delayed Bilateral Teleoperation of Wheeled Robots including a Command Metric

机译：轮式机器人的延迟双边遥控操作，包括命令指标

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This paper proposes a control scheme applied to the delayed bilateral teleoperation of wheeled robots with force feedback, considering the performance of the operator's command execution. In addition, the stability of the system is analyzed taking into account the dynamic model of the master as well as the remote mobile robot under asymmetric and time-varying delays of the communication channel. Besides, the performance of the teleoperation system, where a human operator drives a 3D simulator of a wheeled dynamic robot, is evaluated. In addition, we present an experiment where a robot Pioneer is teleoperated, based on the system architecture proposed.
机译：考虑到操作员命令执行的性能，提出了一种适用于带力反馈的轮式机器人延迟双边遥操作的控制方案。此外，在通信信道的非对称和时变时延情况下，考虑到主机以及远程移动机器人的动态模型，分析了系统的稳定性。此外，还评估了远程操作系统的性能，在该系统中，操作员驾驶轮式动态机器人的3D仿真器。另外，我们提出了一个基于提出的系统架构对先锋机器人进行遥控操作的实验。

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