Distributed Formation Control for Multiple Quadrotor Based on Multi-Agent Theory and Disturbance Observer

Zhang Xiaohua; Gao Junli; Zhang Wenfeng; Zeng Tao; Ye Liping

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Distributed Formation Control for Multiple Quadrotor Based on Multi-Agent Theory and Disturbance Observer

机译：基于多代理理论与扰动观察者的多Quadrotor分布式形成控制

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This paper presents the disturbance observers-based distributed formation control for multiple quadrotor aircrafts with external disturbances and uncertain parameters using multi-agent theory and finite-time control method. Firstly, the finite-time disturbance observers are proposed to handle the external disturbances on the position-loop. Similarly, when there are both the uncertain parameters and external disturbances on the attitude-loop, the finite-time disturbance observers are designed to estimate the total lump disturbances. By skillfully using homogeneous system theory, Lyapunov theory, and multi-agent theory, the distributed formation control algorithms are developed. Finally, through simulations, the efficiency of the proposed method (including the convergence rate and disturbance rejection) is verified.

机译：本文介绍了使用多代理理论的外部干扰和不确定参数的多个四轮车飞机的扰动观察者的分布式形成控制和有限时间控制方法。首先，提出了有限时间干扰观察者来处理位置环上的外部干扰。同样，当姿态环上有不确定的参数和外部干扰时，有限时间的扰动观察者旨在估计总块干扰。通过巧妙地使用同质系统理论，Lyapunov理论和多代理理论，开发了分布式的形成控制算法。最后，通过仿真，验证了所提出的方法（包括收敛速率和干扰抑制）的效率。

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来源
《Mathematical Problems in Engineering》 |2019年第4期|7234969.1-7234969.11|共11页
作者
Zhang Xiaohua; Gao Junli; Zhang Wenfeng; Zeng Tao; Ye Liping;
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作者单位

Zhongkai Univ Agr & Engn Coll Automat 501 Zhongkai Rd Guangzhou 510225 Guangdong Peoples R China;

Guangdong Univ Technol Sch Automat Guangzhou 510006 Guangdong Peoples R China;

Zhongkai Univ Agr & Engn Inst Rural Dev 501 Zhongkai Rd Guangzhou 510225 Guangdong Peoples R China;

Zhongkai Univ Agr & Engn Coll Automat 501 Zhongkai Rd Guangzhou 510225 Guangdong Peoples R China;

Zhongkai Univ Agr & Engn Coll Automat 501 Zhongkai Rd Guangzhou 510225 Guangdong Peoples R China;

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