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Adaptive Sliding Mode Control of Uncertain High-Order Nonholonomic Systems with Unknown Control Coefficients

机译：具有未知控制系数的不确定高阶非完整系统的自适应滑模控制

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摘要

This paper investigates the global stabilization problem for a class of high-order nonholonomic systems with unknown control coefficients and uncertain nonlinearities. An adaptive sliding mode control (SMC) law based on a constructive manipulation is proposed by adding a power integrator technique. A switching control strategy is employed in the control scheme to overcome the uncontrollability problem associated with the nonholonomic systems. The designed sliding mode controller could guarantee the attractiveness of the sliding surface S = 0 and achieve the asymptotical convergence of the state as well as the boundedness of the estimated parameters. A simulation example is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme.
机译：本文研究了一类具有未知控制系数和不确定非线性的高阶非完整系统的全局镇定问题。通过添加功率积分器技术，提出了一种基于构造性操作的自适应滑模控制法。在控制方案中采用切换控制策略来克服与非完整系统相关的不可控性问题。设计的滑模控制器可以保证滑动面S = 0的吸引力，并实现状态的渐近收敛以及估计参数的有界性。提供了一个仿真示例来证明所提出方案的有效性。

著录项

  • 来源
    《Mathematical Problems in Engineering》 |2013年第8期|427137.1-427137.10|共10页
  • 作者

    Yan Zhao;

  • 作者单位

    School of Automation, Southeast University, Nanjing, Jiangsu 210096, China;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
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