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【24h】

Adaptive fractional-order terminal sliding mode control of rubber-tired gantry cranes with uncertainties and unknown disturbances

机译：具有不确定性和未知干扰的橡胶疲劳龙门起重机的自适应分数终端滑动模式控制

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Using three actuators for tracking five outputs, rubber-tired gantry (RTG) crane is found to be a highly under-actuated system subject to random wind due to working outdoors. Applying fractional calculus to sliding mode control (SMC), we construct an adaptive robust control system for RTG cranes under parametric variations and unknown wind. The adaptive feature is achieved by using an estimation mechanism for approximating five crane parameters and wind disturbances. The core of the sliding mode displays robust behavior against uncertainties. For comparison, another robust controller is proposed based on finite-time sliding mode. Simulation and experiment results show the superiority of adaptive fractional-order sliding mode control, in which the controller well tracks actuated states and stabilizes unactuated states despite parametric uncertainties and unknown disturbances.
机译：使用三个执行器进行跟踪五个输出，发现橡皮速杆（RTG）起重机被发现是由于在户外工作而受到随机风的高度发挥的系统。将分数微积分应用于滑动模式控制（SMC），我们在参数变化和未知风下构建用于RTG起重机的自适应鲁棒控制系统。通过使用用于近似五个起重机参数和风扰动的估计机构来实现自适应特征。滑动模式的核心显示不确定性的鲁棒行为。为了比较，基于有限时间滑模提出了另一个鲁棒控制器。模拟和实验结果表明了自适应分数级滑模控制的优越性，其中控制器井轨道轨道致动状态，尽管参数不确定因素和未知的干扰，但是稳定unactaive状态。

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