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LPV control of a tensegrity-membrane system

机译：张力膜系统的LPV控制

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This article presents the details of designing a linear parameter-varying (LPV) controller for a tensegrity-membrane system. The major control objective is to deploy the system from its initial packaged configuration to its final deployed configuration. Since LPV synthesis naturally leads to an infinite-dimensional linear matrix inequality (LMI) problem, a grid-ding method is used to reduce it to a finite-dimensional LMI problem and the control design is performed using a control-oriented model based on the linearized system dynam-ics at a set of system equilibriums. To test the performance of the resulting controller, a nonlinear finite element model and the control-oriented model are used in numerical sim-ulations. To test the robustness of the controller, sensor noise is considered in another non-linear finite element simulation and the results are compared with the simulation results given by the nominal system.
机译：本文介绍了为张力膜系统设计线性参数变化（LPV）控制器的详细信息。主要的控制目标是将系统从最初的打包配置部署到最终的部署配置。由于LPV合成自然会导致无穷维线性矩阵不等式（LMI）问题，因此使用网格求和法将其简化为无穷维LMI问题，并使用基于控制模型的基于控制的模型进行控制设计。一组系统平衡时的线性化系统动力学。为了测试所得控制器的性能，在数值模拟中使用了非线性有限元模型和面向控制的模型。为了测试控制器的鲁棒性，在另一个非线性有限元仿真中考虑了传感器噪声，并将结果与​​标称系统给出的仿真结果进行了比较。

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