Characterisation of optimal human driver model and stability of a tractor-semitrailer vehicle system with time delay

Zhaoheng Liu

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Characterisation of optimal human driver model and stability of a tractor-semitrailer vehicle system with time delay

机译：最优人驾驶员模型的特征与时延牵引式半挂车车辆系统的稳定性

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In this paper, a vehicle/driver close-loop system is studied in order to characterise the inherent model parameters of an optimal human controller for a regulation task (e.g. stabilisation after a wind gust) in articulated vehicle motions. The tractor-semitrailer vehicle model consists of two articulated rigid bodies moving on a horizontal plane with a constant forward speed. The driver establishes his steering control through a time-delayed feedback from current vehicle states with respect to the desired motion. Identification of driver model parameters is achieved through an optimal control approach. The stability of the delayed dynamical system is also studied using a numerical method by computing the eigenvalues near the imaginary axis.

机译：在本文中，研究了一种车辆/驾驶员闭环系统，以表征铰接式车辆运动中用于调节任务（例如阵风后的稳定）的最佳人工控制器的固有模型参数。半挂牵引车模型由两个铰接的刚体组成，它们在水平面上以恒定的前进速度运动。驾驶员通过当前车辆状态相对于所需运动的延时反馈来建立转向控制。驾驶员模型参数的识别是通过最佳控制方法实现的。还通过计算虚轴附近的特征值，使用数值方法研究了时滞动力系统的稳定性。

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来源
《Mechanical systems and signal processing》 |2007年第5期|p.2080-2098|共19页
作者
Zhaoheng Liu;
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作者单位

Department of Mechanical Engineering, Ecole de technologie superieure, Universite du Quebec, Montreal, Que., Canada H3C 1K3;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机械制造工艺;
关键词
articulated vehicles; driver model; optimal control; parameter identification; time-delayed dynamical system; stability;

机译：铰接式车辆;驾驶员模型;最优控制;参数辨识;时滞动力系统;稳定性;

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