Asymptotically stable end-point regulation of a flexible SCARA/Cartesian robot

Ge S.S.; Lee T.H.

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Asymptotically stable end-point regulation of a flexible SCARA/Cartesian robot

机译：柔性SCARA /笛卡尔机器人的渐近稳定终点调节

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Presents a class of asymptotically stable end-point regulators for a flexible SCARA/Cartesian robot. Firstly, the closed-loop stability is proven for the original distributed parameter system; then, through explicitly solving the partial differential equations of the system, asymptotic stability is obtained for the undamped truncated system, in which the distributed flexibility of the robot link is represented by an arbitrary finite number of flexible modes. The controllers possess some attractive advantages for practical applications. Computer simulations are provided to illustrate the effectiveness of the approach.

机译：介绍了用于灵活的SCARA /笛卡尔机器人的一类渐近稳定的端点调节器。首先，证明了原始分布参数系统的闭环稳定性。然后，通过显式求解系统的偏微分方程，获得无阻尼截断系统的渐近稳定性，其中机器人链接的分布式柔性由任意有限数量的柔性模式表示。控制器在实际应用中具有一些吸引人的优势。提供计算机仿真以说明该方法的有效性。

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来源
《IEEE / ASME Transactions on Mechatronics》 |1998年第2期|P.138-144|共7页
作者
Ge S.S.; Lee T.H.;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机械设计、计算与制图;无线电电子学、电信技术;
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