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【24h】

Input Saturated Visual Servoing for Unmanned Aerial Vehicles

机译：无人机的输入饱和视觉伺服

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This paper presents an input saturated visual servoing controller for a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). The controller regulates relative pose between the vehicle and a planar horizontal visual target. In order to simplify the control design, the method uses a virtual camera to define a set of image moment features. The image feature kinematics is independent of roll and pitch motion. Since the image feature error is stabilized in the virtual camera, the visual target potentially leaves the real camera's field of view (FoV). To keep the visual target in the camera FoV, an input saturated law is proposed to sufficiently bound the roll and pitch of the vehicle. Furthermore, an adaptive input saturated control law is proposed to ensure positive thrust. Experimental and simulation results are provided to demonstrate controller performance.
机译：本文提出了一种用于四旋翼无人机（UAV）的输入饱和视觉伺服控制器。控制器调节车辆和平面水平视觉目标之间的相对姿势。为了简化控制设计，该方法使用虚拟相机来定义一组图像力矩特征。图像特征运动学独立于侧倾和俯仰运动。由于虚拟相机中的图像特征错误已得到稳定，因此视觉目标可能会离开真实相机的视场（FoV）。为了将视觉目标保持在相机FoV中，提出了一种输入饱和定律来充分限制车辆的侧倾和俯仰。此外，提出了一种自适应输入饱和控制律以确保正推力。提供了实验和仿真结果以证明控制器的性能。

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