• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Uncalibrated Visual Servo for Unmanned Aerial Manipulation
【24h】

Uncalibrated Visual Servo for Unmanned Aerial Manipulation

机译：未经校准的视觉伺服系统，可进行无人空中操纵

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
       
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper addresses the problem of autonomous servoing an unmanned redundant aerial manipulator using computer vision. The overactuation of the system is exploited by means of a hierarchical control law, which allows to prioritize several tasks during flight. We propose a safety-related primary task to avoid possible collisions. As a secondary task, we present an uncalibrated image-based visual servo strategy to drive the arm end-effector to a desired position and orientation by using a camera attached to it. In contrast to the previous visual servo approaches, a known value of camera focal length is not strictly required. To further improve flight behavior, we hierarchically add one task to reduce dynamic effects by vertically aligning the arm center of gravity to the multirotor gravitational vector, and another one that keeps the arm close to a desired configuration of high manipulability and avoiding arm joint limits. The performance of the hierarchical control law, with and without activation of each of the tasks, is shown in simulations and in real experiments confirming the viability of such prioritized control scheme for aerial manipulation.
机译：本文解决了使用计算机视觉对无人冗余航空器进行自动伺服的问题。系统的过度激活是通过分级控制法则来利用的，该法则允许在飞行过程中确定多个任务的优先级。我们提出了与安全相关的主要任务，以避免可能发生的碰撞。作为第二项任务，我们提出了一种基于图像的未经校准的视觉伺服策略，以通过使用与其相连的摄像头将手臂末端执行器驱动到所需的位置和方向。与先前的视觉伺服方法相反，并非严格要求相机焦距的已知值。为了进一步改善飞行行为，我们分层地添加了一项任务，即通过将手臂的重心垂直对齐到多旋翼重力矢量来减少动态影响，而另一项任务则是使手臂保持在所需的高可操纵性配置附近，并避免手臂关节受限。在仿真和实际实验中显示了在有或没有激活每个任务的情况下分级控制法的性能，证实了这种优先控制方案在空中操纵中的可行性。

著录项

  • 来源
    《Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on》 |2017年第4期|1610-1621|共12页
  • 作者

    Angel Santamaria-Navarro; Patrick Grosch; Vincenzo Lippiello; Joan Solà; Juan Andrade-Cetto;

  • 作者单位

    Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC)-Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Barcelona, Spain;

    Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC)-Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Barcelona, Spain;

    Università degli Studi di Napoli Federico II. Via Claudio 21, Napoli, Italy;

    Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC)-Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Barcelona, Spain;

    Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC)-Universitat Politècnica de Catalunya (UPC), Barcelona, Spain;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Cameras; Servomotors; Visualization; Manipulators; Jacobian matrices; IEEE transactions; Mechatronics;

    机译：相机;伺服电机;可视化;操纵器;Jacobian矩阵;IEEE交易;机电一体化;
  • 入库时间 2022-08-17 13:03:28

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号