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首页> 外文期刊>IEEE / ASME Transactions on Mechatronics >Mobile Robot ADRC With an Automatic Parameter Tuning Mechanism via Modified Pigeon-Inspired Optimization
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Mobile Robot ADRC With an Automatic Parameter Tuning Mechanism via Modified Pigeon-Inspired Optimization

机译：通过改进的鸽子启发式优化，具有自动参数调整机制的移动机器人ADRC

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This article proposes an enhanced active disturbance rejection control (ADRC) method for the attitude deformation system of a self-developed mobile robot in conjunction with evolutionary game theory-based pigeon-inspired optimization (EGPIO). To achieve precise control of the object, EGPIO is employed as an automatic tuning mechanism for ADRC, and simultaneously improves the rapidity and robustness of the controller. In this novel algorithm, individuals in pigeon-inspired optimization (PIO) adjust their strategies dynamically as the evolutionary game proceeds so as to promote the adaptability of the original PIO. Thus, the optimal solutions calculated by EGPIO will be adopted as the main parameters of ADRC to control the mobile robot. The effectiveness of the novel controller is validated by a series of simulations, including cases with normal conditions and situations with disturbances. Experimental results indicate that the scheme we designed possesses better control performances and shows attractive advantages for efficiency and fault tolerance compared with conventional ADRC.
机译：本文结合基于进化博弈论的鸽子启发式优化（EGPIO），为自行开发的移动机器人的姿态变形系统提出了一种增强型主动干扰抑制控制（ADRC）方法。为了实现对对象的精确控制，EGPIO被用作ADRC的自动调整机制，同时提高了控制器的速度和鲁棒性。在这种新颖的算法中，受鸽子启发的优化（PIO）中的个体会随着进化博弈的进行而动态地调整其策略，从而提高原始PIO的适应性。因此，将采用EGPIO计算的最优解作为ADRC的主要参数来控制移动机器人。新型控制器的有效性通过一系列模拟验证，包括正常情况下的情况和有干扰的情况。实验结果表明，与传统的ADRC相比，我们设计的方案具有更好的控制性能，并在效率和容错性方面显示出诱人的优势。

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