Synchronization Control for Unreliable Network Systems in Intelligent Robots

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机译：智能机器人中不可靠网络系统的同步控制

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An innovative strategy is proposed to investigate the problem of synchronization control for the unreliable network systems in this article. It is shown that the dynamics for nodes in the heterogeneous network are nonidentical, which can describe more complicated processes. The proposed distributed controller consists of the reference generator (RG) and regulator. First, any two RGs can exchange effective information by the communication channels. Time-varying delay may occur in the communication channels due to the resource constraints and the limited to network bandwidth. By designing the distributed control law, the closed-loop of the leader and all RGs can be equivalently rewritten as the feedback interconnection of a linear time-invariant system and an integral operator. In the light of the small gain theorem, the stability criteria for the feedback interconnection is obtained. Second, one leader and all RGs are considered as the exosystem of each nonidentical network node. The designed regulator can copy the dynamics of the exosystem and enforce that each nonidentical node tracks the corresponding exosystem. Finally, the control effectiveness of this novel strategy is substantiated through a numerical simulation.

机译：本文提出了一种创新的策略来研究不可靠网络系统的同步控制问题。结果表明，异构网络中节点的动态是不相同的，可以描述更复杂的过程。建议的分布式控制器由参考发生器（RG）和调节器组成。首先，任意两个RG可以通过通信信道交换有效信息。由于资源限制和网络带宽的限制，时变延迟可能会在通信信道中发生。通过设计分布式控制律，可以将领导者和所有RG的闭环等效地重写为线性时不变系统和积分算子的反馈互连。根据小增益定理，获得了反馈互连的稳定性标准。其次，将一个领导者和所有RG视为每个不同网络节点的外部系统。设计的调节器可以复制外部系统的动态，并强制每个不相同的节点跟踪相应的外部系统。最后，通过数值模拟证实了该新颖策略的控制有效性。

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来源
《Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on》 |2019年第6期|2641-2651|共11页
作者

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作者单位

Guangdong Univ Technol Sch Automat Guangzhou 510006 Peoples R China|Guangdong Univ Technol Guangdong Prov Key Lab Intelligent Decis & Cooper Guangzhou 510006 Peoples R China;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Synchronization; Communication channels; Trajectory; Delays; Decentralized control; Regulators; Topology; Intelligent robots; network systems; synchronization;

机译：同步;沟通渠道;弹道;延误;分散控制;监管机构;拓扑;智能机器人网络系统;同步化;

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