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Kinematic Calibration of a Multisection Bionic Manipulator

机译：多节仿生机械手的运动学标定

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This paper deals with the forward kinematic calibration of a bionic arm inspired from the organic elephant trunk and called compact bionic handling assistant (CBHA). First, a forward kinematic model is developed based on the principle of the constant curvature continuum robot theory. Then, two experimental setups are proposed in order to carry out the model calibration and validation. The first one is based on the trilateration method, while the second one is based on the coupling of the CBHA with a rigid six-degree-of-freedom rigid manipulator. The aim of the calibration is to enhance the precision of the forward kinematic model.
机译：本文涉及仿生手臂的前向运动学校准，该仿生手臂受到有机象鼻的启发，被称为紧凑型仿生搬运助手（CBHA）。首先，基于恒曲率连续体机器人理论原理，建立了正向运动学模型。然后，提出了两个实验装置以进行模型校准和验证。第一个是基于三边测量法，而第二个是基于CBHA与刚性六自由度刚性操纵器的耦合。校准的目的是提高正向运动学模型的精度。

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