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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Approximate Path-Tracking Control of Snake Robot Joints With Switching Constraints
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Approximate Path-Tracking Control of Snake Robot Joints With Switching Constraints

机译：具有切换约束的蛇形机器人关节的近似路径跟踪控制

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This paper presents an approximate path-tracking control method for all joints of a snake robot, along with the verification of this method by simulations and experiments. We consider a wheeled snake robot that has passive wheels and active joints. The robot can switch the wheels that touch the ground by lifting the required parts of its body. The model of the robot becomes a kinematically redundant system if certain wheels are lifted. Using this kinematic redundancy, and selecting the appropriate lifted parts, we design a controller for approximate path tracking. Simulations and experimental results show that the proposed controller effectively reduces the path-tracking error for all joints of the snake robot.
机译：本文提出了蛇形机器人所有关节的近似路径跟踪控制方法，并通过仿真和实验验证了该方法的有效性。我们考虑一种具有被动轮和主动关节的轮式蛇机器人。机器人可以通过抬起身体所需的部位来切换与地面接触的车轮。如果抬起某些车轮，则机器人的模型将成为运动学上的冗余系统。利用这种运动学上的冗余，并选择合适的提升零件，我们设计了一种用于近似路径跟踪的控制器。仿真和实验结果表明，该控制器有效降低了蛇形机器人所有关节的路径跟踪误差。

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