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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >A Deterministic Attitude Estimation Using a Single Vector Information and Rate Gyros
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A Deterministic Attitude Estimation Using a Single Vector Information and Rate Gyros

机译：使用单个矢量信息和速率陀螺仪的​​确定性姿态估计

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This paper proposes a deterministic estimator for the estimation of the attitude of a rigid body. A deterministic estimator uses a minimal set of information and does not try to minimize a cost function or fit the measurements into a stochastic process. The proposed estimator obtains the attitude estimation utilizing only the properties of the rotational group . The information set required by the proposed estimator is a single vector information and rate gyro readings. For systems in which one of the rotational freedom is constrained, the proposed estimator provides an accurate estimate of the reduced attitude. The performance of the algorithm is verified on different experimental testbeds.
机译：本文提出了一种确定性估计器，用于估计刚体的姿态。确定性估计器使用最少的信息集，并且不会尝试最小化成本函数或使测量结果适合于随机过程。提出的估计器仅利用旋转群的性质获得姿态估计。提议的估计器需要的信息集是单个矢量信息和速率陀螺仪读数。对于其中一个旋转自由度受到限制的系统，建议的估算器会提供减小姿态的准确估算。该算法的性能在不同的实验测试平台上得到了验证。

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