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New Geometric Approaches to the Analysis and Design of Stewart–Gough Platforms

机译：Stewart-Gough平台分析和设计的新几何方法

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In general, rearranging the legs of a Stewart–Gough platform, i.e., changing the locations of its leg attachments, modifies the platform singularity locus in a rather unexpected way. Nevertheless, some leg rearrangements have been recently found to leave singularities invariant. Identification of such rearrangements is useful not only for the kinematic analysis of the platforms, but also as a tool to redesign manipulators avoiding the implementation of multiple spherical joints, which are difficult to construct and have a small motion range. In this study, a summary of these singularity-invariant leg rearrangements is presented, and their practical implications are illustrated with several examples including well-known architectures.
机译：通常，重新排列Stewart-Gough平台的支腿，即更改其支腿附件的位置，会以相当意想不到的方式修改平台的奇异性。尽管如此，最近发现一些腿部重新排列使得奇异性不变。识别这种重排不仅对平台的运动分析有用，而且还可以作为重新设计操纵器的工具，从而避免了难以构造且运动范围较小的多个球形接头的实现。在这项研究中，对这些奇异性不变的腿部重新排列进行了总结，并通过一些实例（包括著名的体系结构）说明了它们的实际含义。

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