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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >3-D Command State-Based Modifiable Bipedal Walking on Uneven Terrain
【24h】

3-D Command State-Based Modifiable Bipedal Walking on Uneven Terrain

机译：在不平坦地形上行走的基于3D命令状态的可修改双足

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Bipedal robots in previous research work were unable to independently modify the elements of a walking pattern on uneven terrain without any extra footstep for adjusting the center of mass (COM) motion. To solve this problem, this paper extends the modifiable walking pattern generator (MWPG). The MWPG can independently modify the elements of the walking pattern without any extra footstep on flat terrain only. The extended MWPG can be applied on uneven terrain. In the extended MWPG, a 3-D command state is defined to generate the walking pattern on uneven terrain. Instead of using the constant COM height, the vertical COM trajectory is generated to satisfy the foot height of the swing leg. Also, an additional trajectory, generated by the cubic spline interpolation, is supplied to the vertical foot trajectory of the MWPG. The proposed MWPG is implemented on the small-sized bipedal robot, HanSaRam-IX (HSR-IX) and the effectiveness of the proposed MWPG is demonstrated through the experiment.
机译：以前的研究工作中，双足机器人无法在不平坦的地形上独立修改行走模式的元素，而没有任何额外的脚步来调整质心（COM）运动。为了解决这个问题，本文扩展了可修改的行走模式发生器（MWPG）。 MWPG可以独立修改步行模式的元素，而无需仅在平坦地形上增加任何足迹。扩展的MWPG可以应用于不平坦的地形。在扩展的MWPG中，定义了3-D命令状态以在不平坦的地形上生成行走模式。代替使用恒定的COM高度，而是生成垂直COM轨迹以满足摆动腿的脚高。而且，由三次样条插值生成的附加轨迹被提供给MWPG的垂直脚轨迹。拟议的MWPG在小型双足机器人HanSaRam-IX（HSR-IX）上实现，并通过实验证明了拟议的MWPG的有效性。

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