Obstacle Avoidance Policies for Cluster Space Control of Nonholonomic Multirobot Systems

Mas I.; Kitts C.

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Obstacle Avoidance Policies for Cluster Space Control of Nonholonomic Multirobot Systems

机译：非完整多机器人系统集群空间控制的避障策略

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The cluster space control technique promotes simplified specification and monitoring of the motion of mobile multirobot systems of limited size. In this publication, we summarize the definition of the cluster space framework and introduce a multirobot cluster space controller specific for unicycle-like nonholonomic mobile robots. The controller produces cluster commands that translate into valid robot-level motions. We then study the closed-loop system stability in the Lyapunov sense. Two different obstacle avoidance algorithms are proposed and the stability of the resulting systems is also addressed. Experimental tests with a three-robot system and simulation results with a ten-robot system verify the functionality of the proposed approaches.

机译：集群空间控制技术促进了对尺寸受限的移动多机器人系统的运动的简化规范和监视。在本出版物中，我们总结了集群空间框架的定义，并介绍了一种专门针对单轮类非完整移动机器人的多机器人集群空间控制器。控制器产生集群命令，这些命令转换为有效的机器人级运动。然后，我们从李雅普诺夫意义上研究闭环系统的稳定性。提出了两种不同的避障算法，并讨论了所得系统的稳定性。使用三机器人系统的实验测试和使用十机器人系统的仿真结果验证了所提出方法的功能。

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来源
《Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on》 |2012年第6期|p.1068-1079|共12页
作者
Mas I.; Kitts C.;
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作者单位

Robotic Systems Laboratory, Santa Clara University, Santa Clara, USA;

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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Collision avoidance; mobile robots; multirobot systems; robot control;

机译：防撞;移动机器人;多机器人系统;机器人控制;

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