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首页> 外文期刊>IEEE / ASME Transactions on Mechatronics >Improved Torque Fidelity in Harmonic Drive Sensors Through the Union of Two Existing Strategies
【24h】

Improved Torque Fidelity in Harmonic Drive Sensors Through the Union of Two Existing Strategies

机译：通过两种现有策略的结合提高谐波驱动传感器的转矩保真度

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The torsional compliance of harmonic drives lends itself to torque sensing, but the elliptical wave generator in harmonic drives introduces a spatially dependent local torque ripple on the flexspline of harmonic drives. It is difficult to extract the applied torque signal from this local torque ripple if the applied torque is sensed at the flexspline of the harmonic drive. Previous methods have used spatially offset Wheatstone bridges or gain tuning to attenuate torque ripple. The authors have found that combining both of these techniques through a different wiring configuration can attenuate local torque ripple to ±0.5 N-m, a better ripple reduction than either method alone. This local ripple reduction is adequate for large-range torque applications, but is not adequate for precision torque applications.
机译：谐波驱动器的扭转顺应性有助于扭矩感应，但是谐波驱动器中的椭圆波发生器在谐波驱动器的柔性花键上引入了空间相关的局部扭矩波动。如果在谐波驱动的柔性花键处检测到施加的转矩，则很难从该局部转矩波动中提取施加的转矩信号。先前的方法已经使用了空间偏移的惠斯通电桥或增益调整来衰减转矩脉动。作者发现，通过不同的布线配置将这两种技术结合使用，可以将局部转矩脉动衰减至±0.5 N-m，这比单独使用任何一种方法都更好。这种局部纹波减小对于大范围转矩应用是足够的，但是对于精密转矩应用则是不够的。

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