• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Navigation >Unified Model Technique for Inertial Navigation Aided by Vehicle Dynamics Model
【24h】

Unified Model Technique for Inertial Navigation Aided by Vehicle Dynamics Model

机译：车辆动力学模型辅助惯性导航的统一模型技术

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Model-aided navigation increases navigation accuracy by including a vehicle dynamics model into the filter structure. The commonly used Inertial Navigation System (INS) is hence supplemented by another prediction model for the system state. However, the standard Kalman filter only allows for a single system model to propagate the estimation. The main contribution of this paper is the improvement of an existing approach to estimation with two valid state prediction models. By unifying the models, computation time and state vector size are reduced. Furthermore, the question of how the models must be coupled to achieve optimality and preserve filter stability is addressed. In integrated aircraft navigation, an INS as well as a vehicle dynamics model are available. The presented method unifies these two models and shows superior computational performance compared to existing model-aided navigation methods and among best results. Furthermore, it is easy to implement and easy to extend with aiding sensors.
机译：通过将车辆动力学模型包含在过滤器结构中，模型辅助导航可提高导航精度。因此，常用的惯性导航系统（INS）补充了系统状态的另一种预测模型。但是，标准的卡尔曼滤波器仅允许单个系统模型传播估计。本文的主要贡献是使用两个有效状态预测模型对现有估计方法的改进。通过统一模型，减少了计算时间和状态向量的大小。此外，解决了必须如何耦合模型以实现最优性并保持滤波器稳定性的问题。在集成飞机导航中，可以使用INS以及车辆动力学模型。与现有的模型辅助导航方法相比，本文提出的方法将这两个模型统一起来并显示出卓越的计算性能，并且效果最佳。此外，它易于实施并且易于借助辅助传感器进行扩展。

著录项

  • 来源
    《Navigation》 |2013年第3期|179-193|共15页
  • 作者

    PHILIPP CROCOLL; LORENZ GOERCKE; GERT F. TROMMER; FLORIAN HOLZAPFEL;

  • 作者单位

    Institute of Systems Optimization, Karlsruhe Institute of Technology, Karlsruhe, Germany;

    Institute of Flight System Dynamics, Technische Universitat Munchen, Garching, Germany;

    Institute of Systems Optimization, Karlsruhe Institute of Technology, Karlsruhe, Germany;

    Institute of Flight System Dynamics, Technische Universitat Munchen, Garching, Germany;

  • 收录信息 美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号