Vehicle Constraints Enhancement for Supporting INS Navigation in Urban Environments

ITZIK KLEIN; SAGI FILIN; TOMER TOLEDO

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Vehicle Constraints Enhancement for Supporting INS Navigation in Urban Environments

机译：在城市环境中增强车辆约束以支持INS导航

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The complementary nature of INS and GPS can be used advantageously in navigation system design as long as GPS measurements are available. However, circumstances of complete GPS denial may occur in urban environments or in signal blockage scenarios. In such cases, the INS navigation solution drifts over time due to its inherent bias. To circumvent the INS drift, it is usually fused with external sensors. Nonetheless, use of external sensors increases the overall system cost. To reduce the need for external sensors, incorporation of vehicle constraints into the estimation process has been recently proposed. In order to improve the effect of these constraints, we propose implementing vehicle constraints both into the system and measurement models thereby enhancing the estimator performance. The paper demonstrates the contribution of the proposed approach via several field experiments. In all experiments, introducing system dynamics constraints reduced the navigation errors, compared to using only measurement constraints.

机译：只要GPS测量可用，INS和GPS的互补性就可以有利地用于导航系统设计中。但是，在城市环境或信号阻塞情况下，可能会发生GPS完全被拒绝的情况。在这种情况下，由于其固有的偏差，INS导航解决方案会随时间漂移。为了避免INS漂移，通常将其与外部传感器融合。但是，使用外部传感器会增加整个系统的成本。为了减少对外部传感器的需求，近来提出了将车辆约束纳入估计过程中的建议。为了改善这些约束的效果，我们建议在系统和测量模型中实施车辆约束，从而提高估计器性能。本文通过几个现场实验证明了该方法的贡献。在所有实验中，与仅使用测量约束相比，引入系统动力学约束可以减少导航误差。

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来源
《Navigation》 |2011年第1期|p.7-15|共9页
作者
ITZIK KLEIN; SAGI FILIN; TOMER TOLEDO;
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作者单位

Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 3200, Israel;

Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 3200, Israel;

Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 3200, Israel;

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收录信息美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
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